pcl::visualization::PCLVisualizer 变更新的点云文件

pcl::visualization::PCLVisualizer 是 PCL (Point Cloud Library) 中可视化点云的工具之一，它提供了许多函数用于创建、显示和更新点云数据。如果你需要在程序中显示点云数据，可以使用 PCLVisualizer 类。

如果你想更新点云数据，可以通过以下步骤进行：

1. 创建 PCLVisualizer 对象
2. 通过 addPointCloud 函数添加点云数据
3. 创建新的点云数据或修改已有的点云数据
4. 通过 updatePointCloud 函数更新点云数据

下面是一个示例代码，演示如何在 PCLVisualizer 中更新点云数据：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 读取点云数据
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

    // 创建 PCLVisualizer 对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    // 添加点云数据
    viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

    // 更新点云数据
    for (auto& point : cloud->points)
    {
        point.x += 1.0f;
        point.y += 1.0f;
        point.z += 1.0f;
    }

    viewer.updatePointCloud(cloud, "cloud");

    // 显示点云
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;
}