pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer

引用\[1\]: 在这段代码中，`pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer` 是一个指向`PCLVisualizer`对象的指针。`PCLVisualizer`是PCL库中用于可视化点云的类。通过创建一个`PCLVisualizer`对象，我们可以显示点云并进行各种可视化操作。在这个例子中，通过`viewer`对象，我们创建了一个带有RGB数据类型的点云可视化窗口，并设置了点云的大小。然后，通过调用`spinOnce`函数和`sleep`函数，我们可以使可视化窗口保持打开状态并进行交互。

引用\[2\]: 如果输入的pcd文件是PointXYZ类型或是其他不带有RGB属性的点云类型，以PointXYZRGB或是PointXYZRGBA的点云类型读入，那么程序找不到rgb相应的值就会强行赋值为(0,0,0)，即黑色。所以，当背景为黑色时就看不到点云了。

所以，`pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer`是一个指向PCLVisualizer对象的指针，用于创建和操作点云的可视化窗口。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [PCL之可视化之visualizer类](https://blog.csdn.net/karourourou/article/details/123904015)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【PCL自学：PCLVisualizer】点云可视化工具PCLVisualizer](https://blog.csdn.net/weixin_41966507/article/details/125427778)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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