pcl c++ 使用智能指针 利用fromPCLPointCloud2函数转换后 内存会增加 针对这个问题怎么进行优化

在使用 PCL 的时候，如果使用智能指针和 `fromPCLPointCloud2` 函数转换时，会增加内存占用。这是因为 `fromPCLPointCloud2` 函数会新建一个点云对象，并将原始数据复制到新的对象中。为了优化这个问题，可以考虑以下几点：

1. 尽可能地减少点云对象的复制和拷贝。可以使用 `pcl::PointCloud::Ptr` 智能指针来避免不必要的拷贝。

2. 使用 `pcl::PCLPointCloud2` 类型来避免点云对象的类型转换。这个类型可以用于存储任何类型的点云数据，可以在不同的点云库之间进行数据交换。

3. 在转换点云数据时，可以使用 in-place 转换方式。这种方式可以直接将原始数据转换为点云对象，避免了数据的复制和拷贝。

4. 对于大型点云数据，可以考虑使用流式读取和写入方式。这种方式可以逐块读取和处理数据，避免一次性将整个点云数据读入内存。