if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud))将这个代码优化成在vs2022和pcl1.13.1的情况下的函数

在 VS2022 和 PCL 1.13.1 下，可以直接使用 `pcl::io::loadPCDFile` 函数来加载 PCD 文件，示例代码如下：

#include <pcl/io/pcd_io.h>

// 加载 PCD 文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(strfilepath, *cloud) == -1)
{
    PCL_ERROR("Couldn't read file %s \n", strfilepath.c_str());
    return;
}

其中，`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr` 是指向 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 类型的指针，`strfilepath` 是 PCD 文件的路径。如果加载 PCD 文件失败，会输出错误信息。

相关问题

pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);

`pcl::io::loadPCDFile`是PCL库中用于加载`.pcd`格式的点云数据文件，并将其存储到`pcl::PointCloud`对象中的函数。

`strfilepath`是点云数据文件的路径和文件名，可以是相对路径或绝对路径。

`*cloud`是一个指向`pcl::PointCloud`对象的指针，该对象将保存从点云数据文件中加载的点云数据。

例如，以下代码将加载名为“cloud.pcd”的点云数据文件并将其存储到`pcl::PointCloud`对象`cloud`中：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);

请注意，`pcl::PointCloud`对象是一个模板类，您需要指定点云中点的类型。在上面的示例中，我们使用了`pcl::PointXYZ`类型的点。如果您的点云数据文件包含其他类型的点，请相应地更改模板参数。

#include<iostream> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5); //设置背景颜色 } int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); char strfilepath[256] = "L://VS2//xiangmu//pcl//rabbit.pcd"; pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud); pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象 viewer.showCloud(cloud); viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); viewer->close(); system("pause"); return 0; }把它优化成在vs2022和pcl1.13.0的运行代码

以下是优化后的代码，可在VS2022和PCL 1.13.0中运行：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5); //设置背景颜色
}

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    const char* strfilepath = "L://VS2//xiangmu//pcl//rabbit.pcd";
    pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer::Ptr viewer(new pcl::visualization::CloudViewer("Cloud Viewer")); //创建viewer对象
    viewer->showCloud(cloud);
    viewer->runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce();
    }
    return 0;
}

该代码的改动主要是：

1. 将字符数组类型的文件路径改为字符串常量类型；
2. 将创建PCL可视化对象的方式改为使用智能指针；
3. 将关闭可视化窗口的代码改为在while循环中监听可视化窗口是否被关闭。