#include <iostream> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/console/parse.h> int main(int argc, char** argv) { std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl; pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB); uint8_t r(255), g(15), b(15); for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) { for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) { pcl::PointXYZRGB point; point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle)); point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle)); point.z = z; uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b)); point.rgb = reinterpret_cast<float>(&rgb); point_cloud_ptr->points.push_back(point); } if (z < 0.0) { r -= 12; g += 12; } else { g -= 12; b += 12; } } point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size(); point_cloud_ptr->height = 1; pcl::visualization::CloudViewer viewer("test"); viewer.showCloud(point_cloud_ptr); while (!viewer.wasStopped()) {}; return 0; }这个代码能在vs022和pcl1.13.1下运行吗
时间: 2024-03-26 16:35:12 浏览: 86
vc++2008编译不了#include<iostream.h>头文件
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这段代码在VS2012和PCL 1.13.1下运行时会出现编译错误,原因在于以下几点:
1. 在 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr` 这一行中,`pcl` 和 `PointXYZRGB` 之间漏了一个点号。
2. 在 `point.rgb = reinterpret_cast<float>(&rgb)` 这一行中,使用了错误的类型转换方式,应该使用 `*reinterpret_cast<float*>(&rgb)`。
修改后的代码如下:
```
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
int main(int argc, char** argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back(point);
}
if (z < 0.0) {
r -= 12; g += 12;
} else {
g -= 12; b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()) {};
return 0;
}
```
这个代码经过修改后,应该可以在VS2012和PCL 1.13.1下正常运行了。
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