调用> pcl.exe!pcl::PCDReader::read<pcl::PointXYZ>(const std::string & file_name, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> & cloud, const int offset) 行 282 C++

这是一个函数调用栈，其中包含了函数调用的层级关系以及每个函数在代码中的位置。具体来说，这里显示的是调用了 pcl::PCDReader::read 函数，并且传入了三个参数，分别是文件名、点云对象和偏移量。

在调试过程中，函数调用栈是非常有用的信息，因为它可以帮助开发人员追踪程序的执行路径，从而更方便地定位问题。在这个例子中，如果你遇到了问题，可以查看函数调用栈，找到出现问题的函数，从而更快地解决问题。

另外，需要注意的是，函数调用栈中的每个函数都有一个对应的地址，这些地址可以帮助开发人员在代码中准确定位函数的位置。如果你需要进一步分析问题，可以使用调试工具来查看每个函数的地址和代码，从而更深入地了解程序的执行过程。

相关问题

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11

这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI，而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云，才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。

以下是一个示例代码，将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

然后，你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数：

viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");

完整代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
    viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);

    pcl::visualization::LookupTable lut;
    lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
    lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));

    cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
    for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
        for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
            float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
            cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
            intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
        }
    }

    cv::imwrite("output.png", intensity_image);

    return 0;
}

/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:3969:28: required from ‘_IIter std::find_if(_IIter, _IIter, _Predicate) [with _IIter = __gnu_cxx::__normal_iterator<const pcl::PCLPointField*, std::vector<pcl::PCLPointField> >; _Predicate = pcl::getFieldIndex(const pcl::PCLPointCloud2&, const string&)::<lambda(int)>]’ /usr/include/pcl-1.10/pcl/common/io.h:65:77: required from here /usr/include/c++/9/bits/predefined_ops.h:283:11: error: no match for call to ‘(pcl::getFieldIndex(const pcl::PCLPointCloud2&, const string&)::<lambda(int)>) (const pcl::PCLPointField&)’ 283 | { return bool(_M_pred(*__it)); } 现在有一个ROS功能包，可以在ubuntu18.04版本下编译，但是在20.04版本下编译时出现如上错误，请问如何解决

这个错误是由于在C++代码中找不到对应的函数调用导致的。根据错误信息，问题出现在`pcl::getFieldIndex`函数的`__gnu_cxx::__normal_iterator`参数上。

要解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤：

1. 检查你的代码是否使用了正确版本的PCL库。确保你的代码和PCL库版本兼容。
2. 确保你在代码中包含了正确的头文件。检查`pcl/common/io.h`和`pcl/PCLPointCloud2`是否正确引入。
3. 检查你的lambda表达式是否正确。根据错误信息，lambda函数应该接受一个`int`参数并返回一个bool值。确保lambda函数与这个要求一致。
4. 确保你传递给`std::find_if`函数的迭代器范围是有效的，并且包含了正确的元素类型。

如果上述步骤都没有解决问题，可以尝试在PCL官方论坛或社区寻求帮助。他们可能能够提供更具体的解决方案或指导。