pcl::SHOTEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT, PointRFT>::computePointSHOT ( const int index, const std::vector<int> &indices, const std::vector<float> &sqr_dists, Eigen::VectorXf &shot)
时间: 2023-06-26 14:08:28 浏览: 105
point类程序
该函数是 PCL 库中的一个函数,用于计算一个点的 SHOT 描述符。其中具体参数含义如下:
- index:需要计算 SHOT 描述符的点在点云中的索引;
- indices:在计算 SHOT 描述符时,使用的点的索引,不一定包含需要计算 SHOT 的点;
- sqr_dists:需要计算 SHOT 描述符的点与 indices 中每个点之间的距离的平方;
- shot:计算出的 SHOT 描述符。
函数主要步骤如下:
1. 从输入点云中获取需要计算 SHOT 描述符的点的法向量和 RFT(Reference Frame Transform)描述符;
2. 对于每个邻域点,计算其相对于需要计算 SHOT 描述符的点的 RFT 描述符,并用这些 RFT 描述符计算一个 9 维的直方图;
3. 将直方图归一化,得到 352 维的 SHOT 描述符。
这个函数的主要作用是计算点云中的 SHOT 描述符,可以用于点云配准、物体识别等任务。
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