PCL如何将PCL点云转化成点云指针，并显示？

在PCL中，你可以使用`makeShared()`函数将点云数据转换为指向点云对象的智能指针。这个过程通常发生在从某个数据源（如分割后的对象）获取点云时，因为`pcl::PointCloud`的默认实现是通过`boost::shared_ptr<pcl::PointCloud>`来管理内存的。

这里有一个简单的示例，展示如何从`seg_objs`中提取第18个对象的点云并转化为智能指针[^2]：

// 假设seg_objs是一个存储分割对象的容器，每个对象有其自身的点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_sampled; // 创建一个空的点云指针

if (seg_objs.size() > 18) { // 检查是否存在第18个对象
    cloud_sampled = seg_objs[18].obj_cloud.makeShared(); // 转化为智能指针
    // 这时候cloud_sampled就是一个指向实际点云数据的指针，可以用于进一步操作，比如显示
}

要显示这个点云，你可以使用PCL提供的可视化工具，如`pcl::visualization::CloudView`。但是这通常涉及到创建一个新的窗口并在其中渲染点云[^1]，具体步骤可能会因使用的库和界面不同而有所变化。

相关问题

PCL读取点云文件并转化成点云指针

在PCL（Point Cloud Library）中，读取点云文件并转化为点云指针通常包括以下几个步骤[^1]：

1. **导入必要的库**：

   #include <pcl/point_cloud.h>
   #include <pcl/io/pcd_io.h>

2. **创建点云数据结构**：

   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

这里我们假设点云是由`pcl::PointXYZ`类型的数据构成的，可以根据实际点云类型替换。

3. **加载点云文件**：

   if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("path_to_your_pointcloud.pcd", *cloud) == -1)
   {
       // 处理加载失败的情况
       std::cerr << "Failed to load point cloud file." << std::endl;
   }

指定要加载的点云文件路径。

4. **转换为点云指针**：
虽然`cloud`已经是指向`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`的指针，但有时候可能需要明确地转换它：

   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloudConst = cloud;

`cloudConst`现在是常量版本的点云指针，用于后续不改变原始数据的操作。

完成上述步骤后，你就可以开始对加载的点云数据进行进一步处理了，如滤波、分割或变换等。在ROS环境中，你可以将这个指针作为消息传递给其他节点进行进一步处理或可视化。

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2039 "loadASCIIFile": 不是 "pcl::io" 的成员 pcl L:\VS2\xiangmu\pcl\pcd转化.cpp 15

如果您在使用PCL库时遇到了"C2039 'loadASCIIFile': 不是“pcl::io”的成员"这个错误，可能是因为您的PCL版本不支持`loadASCIIFile()`函数。

在最新版本的PCL库中，该函数已被弃用，推荐使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载PCD文件。您可以按照以下步骤修改您的代码：

1.使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载PCD文件，该函数可以加载ASCII格式和二进制格式的PCD文件。

2.如果您需要将PCD v7文件转换为PCD v6文件，可以使用`pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed()`函数将内存中的点云对象保存为二进制压缩格式的PCD v6文件。

以下是修改后的代码示例：

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // Load PCD file
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("input_v7.pcd", *cloud);

    // Save as binary compressed PCD v6 file
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.writeBinaryCompressed("output_v6.pcd", *cloud);

    return 0;
}

在上述代码中，我们使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载PCD文件，文件路径为"input_v7.pcd"，并将数据存储在名为`cloud`的指向点云对象的指针中。接下来，我们使用`pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed()`函数将内存中的点云对象保存为二进制压缩格式的PCD v6文件。