基于PCL1.12.1根据框进行点的点云数据指针

PCL (Point Cloud Library) 是一个用于处理、分析和理解三维点云数据的开源库，版本1.12.1是一个早期版本。如果你想基于框(frustum)对点云数据进行操作，通常你会先从传感器获取到原始点云数据，然后通过PCL提供的滤波器（如voxel_grid或passThrough filter）进行预处理，去除噪声并减小数据量。

接下来，你需要创建一个框的边界（frustum），这通常是通过相机的视图矩阵和裁剪平面来确定的，这些信息可以用来筛选出落在该框内的点。PCL的`pcl::Frustum`类可以帮助你进行这样的几何变换。例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::Frustum frustum;
// 设置相机的视角参数
frustum.setViewingMatrix(viewMat);
// 设置裁剪平面（near and far planes）
frustum.setClippingPlanes(nearClipDistance, farClipDistance);

pcl::Intersection<pcl::PointXYZ, pcl::Frustum> intersection;
intersection.setInputCloud(cloud);
intersection.setInputFrustrum(frustum);
intersection.filter(*cloud_filtered);

这里，`cloud_filtered` 就是根据框筛选后的点云数据指针，它只包含在视框范围内的点。