基于PCL1.12.1中显示多个点云不同颜色显示
时间: 2024-10-10 18:02:04 浏览: 28
在PCL 1.12.1中,为了在渲染多个点云时使用不同的颜色表示,你需要结合使用PCL的点云数据结构和第三方库(如`pcl_ros`用于ROS环境,或者直接使用OpenGL、Qt等图形库)。以下是一个基本步骤:
1. **创建不同颜色对应的点类型**:
创建一个自定义的点类型,比如`pcl::PointXYZColored`,其中包含XYZ坐标和一个额外的颜色分量(通常是uint8_t类型的RGB值)。
```cpp
struct PointXYZColored : public pcl::PointXYZ
{
uint8_t r, g, b; // RGB颜色
};
typedef pcl::PointXYZColored PointT;
```
2. **填充颜色**:
对于每个点,为其分配不同的颜色值。
```cpp
std::vector<PointT> cloud1, cloud2, cloud3; // 假设你已经有了三个不同的点云
// 填充颜色到各自点云
for (const auto& point : cloud1)
{
// 设置点云1的颜色
point.r = ...;
point.g = ...;
point.b = ...;
}
// 类似地为其他两个点云设置颜色
```
3. **渲染不同点云**:
如果在ROS环境中,可以使用`pcl_ros`的`pcl::visualization::PCLVisualizer`或`pcl::visualization::CloudViewer`来展示点云,并指定颜色主题。
```cpp
if (!ros::isMaster())
{
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer");
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设定背景色
for (size_t i = 0; i < clouds.size(); ++i)
{
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZColored>(clouds[i], "cloud_" + std::to_string(i), false, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR_RAINBOW);
}
while (!ros::ok())
{
// 更新点云视图
viewer.spinOnce();
}
}
```
如果你不在ROS环境中,可以利用第三方图形库(如GLFW、SFML等),遍历点云数组,根据颜色属性绘制点。