基于PCL1.12.1中显示2个点云不同颜色显示

在Point Cloud Library (PCL) 1.12.1中，如果你想将两个点云分别用不同的颜色进行可视化显示，你可以使用PCL提供的`pcl::visualization::PCLVisualizer`类。以下是一个基本步骤：

1. 首先，你需要创建两个`PointCloud`对象，分别存储你要显示的不同颜色的数据。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// ...填充cloud1的数据...

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// ...填充cloud2的数据...

2. 然后，你需要实例化一个`PCLVisualizer`对象，并打开它：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
viewer.createViewPort(0.0, 0.5, 1.0, 1.0, true); // 创建第一个视窗，用于显示cloud1
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色

viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, true); // 创建第二个视窗，用于显示cloud2
viewer.setBackgroundColor(255, 0, 0); // 设置红色背景，代表cloud2的颜色差异

3. 接下来，在循环中调用`addPointCloud`函数，传入对应的点云和颜色信息：

while (!viewer.wasStopped()) {
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud1, "cloud1", *cloud1_color_handler); // 传入cloud1和其颜色数据
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud2, "cloud2", *cloud2_color_handler); // 类似地，传入cloud2和其颜色数据

    // 更新视图
    viewer.spinOnce();
}

这里假设你已经为每个点云定义了合适的着色方案(`cloud1_color_handler`和`cloud2_color_handler`)，通常这会涉及到使用`pcl::visualization::PCLColorHandlerCustom`或其他类似功能设置每个点的颜色。