pcl::PCLPointCloud2 &cloud和pcl::PCLPointCloud &cloud的区别

`pcl::PCLPointCloud2` 和 `pcl::PointCloud<PointT>` 是 PCL 中两种不同的点云数据结构。

`pcl::PCLPointCloud2` 是 PCL 中最通用的点云数据结构，它可以存储多种类型的点云数据，包括有序和无序的点云、法线、颜色等。它是一种类似于结构体的数据结构，包含了一个点云数据的所有信息，例如点云的大小、字段描述、点云数据等。由于 `pcl::PCLPointCloud2` 存储的是原始的二进制数据，因此它可以方便地进行序列化和反序列化，适用于将点云数据存储到文件或通过网络传输。

`pcl::PointCloud<PointT>` 是一种基于模板的点云数据结构，其中 `PointT` 是点的类型。例如，`pcl::PointXYZ` 表示一个 XYZ 坐标的点，`pcl::PointXYZRGBA` 表示一个带有 RGBA 颜色值的点。`pcl::PointCloud<PointT>` 存储了一组具体类型的点，并提供了一些操作点云数据的方法。它使用 C++ 中的动态数组 `std::vector` 存储点云数据，因此可以动态地添加或删除点。

在使用 PCL 时，通常会将从文件读取的点云数据首先存储到 `pcl::PCLPointCloud2` 中，然后再使用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数将其转换为 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的点云数据。这是因为 `pcl::PCLPointCloud2` 可以存储多种类型的点云数据，而 `pcl::PointCloud<PointT>` 只能存储一种类型的点云数据，因此需要根据具体的需求选择不同的数据结构。