帮我写一段c++函数，利用pcl,输入对齐的深度图与RGB图，构建点云，完成点云可视化，并保存

好的，以下是一个利用PCL库构建点云、可视化并保存的C++函数：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

void createPointCloud(Mat depth_image, Mat rgb_image, string output_file) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    float fx = 525.0f;
    float fy = 525.0f;
    float cx = 319.5f;
    float cy = 239.5f;

    for (int row = 0; row < depth_image.rows; row++) {
        for (int col = 0; col < depth_image.cols; col++) {
            ushort d = depth_image.at<ushort>(row, col);
            if (d == 0) continue;

            pcl::PointXYZRGB p;
            p.z = float(d) / 1000.0;
            p.x = (col - cx) * p.z / fx;
            p.y = (row - cy) * p.z / fy;

            Vec3b bgr = rgb_image.at<Vec3b>(row, col);
            p.b = bgr[0];
            p.g = bgr[1];
            p.r = bgr[2];

            cloud->push_back(p);
        }
    }

    pcl::io::savePCDFileBinary(output_file, *cloud);

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "cloud");
    viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
    while (!viewer.wasStopped()) {
        viewer.spinOnce();
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    if (argc < 4) {
        cout << "Usage: ./createPointCloud depth_image rgb_image output_file" << endl;
        return -1;
    }

    Mat depth_image = imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
    Mat rgb_image = imread(argv[2], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);

    createPointCloud(depth_image, rgb_image, argv[3]);

    return 0;
}

这个函数接受三个参数：深度图像、RGB图像和输出文件路径。它首先使用深度和RGB图像中的像素信息构建点云，然后将点云保存到指定的输出文件中，并使用PCL可视化库显示点云。