帮我写一段c++代码，输入对齐的RGB图与深度图，构建点云并保存，思路为：读取RGB图的png文件，当他像素为黑色时，其对应的深度图中深度值数据删除，

好的，下面是代码：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <fstream>
#include <png++/png.hpp>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

using namespace std;

int main() {
    // 读取 RGB 图像和深度图像
    png::image<png::rgb_pixel> rgb_image("rgb.png");
    ifstream depth_file("depth.txt");

    // 定义存储深度数据的 vector
    vector<float> depth_data;

    // 读取深度图的宽度和高度
    int depth_width, depth_height;
    depth_file >> depth_width >> depth_height;

    // 读取深度图的像素数据，并存储到 vector 中
    float depth;
    for (int i = 0; i < depth_width * depth_height; i++) {
        depth_file >> depth;
        depth_data.push_back(depth);
    }

    // 定义点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // 遍历 RGB 图像的每个像素，构建点云
    for (int y = 0; y < rgb_image.get_height(); y++) {
        for (int x = 0; x < rgb_image.get_width(); x++) {
            // 获取 RGB 像素值
            png::rgb_pixel pixel = rgb_image[y][x];

            // 判断 RGB 像素是否为黑色
            if (pixel.red == 0 && pixel.green == 0 && pixel.blue == 0) {
                // 如果是黑色，则不加入点云
                continue;
            }

            // 获取深度像素值
            float depth = depth_data[y * rgb_image.get_width() + x];

            // 构建点云
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = depth / 1000.0 * (x - rgb_image.get_width() / 2.0) / 525.0;
            point.y = depth / 1000.0 * (y - rgb_image.get_height() / 2.0) / 525.0;
            point.z = depth / 1000.0;
            point.r = pixel.red;
            point.g = pixel.green;
            point.b = pixel.blue;
            cloud->push_back(point);
        }
    }

    // 保存点云数据到 PCD 文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("cloud.pcd", *cloud);
    cout << "Saved " << cloud->size() << " data points to cloud.pcd." << endl;

    return 0;
}

这段代码会读取一个 RGB 图像 `rgb.png` 和一个深度图像 `depth.txt`，并根据深度数据构建点云数据。首先，会读取深度图像的宽度和高度，并将深度数据存储到 vector 中。接下来，会遍历 RGB 图像的每个像素，如果其像素值为黑色，则跳过不加入点云；否则，根据深度数据构建点云，并加入点云中。最后，将点云数据保存到 PCD 文件中。注意，这里需要使用 `png++` 库来读取 PNG 格式的 RGB 图像，以及使用 PCL 库来处理点云数据。