C++示例一下,pcd点云文件转图片,其中颜色信息通过赋值intensity给rgb图片
时间: 2024-03-16 18:41:21 浏览: 11
以下是一个简单的示例代码,使用PCL库将pcd点云文件转换为带有颜色信息的RGB图像:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/image_viewer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI>(argv[1], *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Couldn't read file %s\n", argv[1]);
return -1;
}
// 创建与点云大小相同的RGB图像
cv::Mat rgb_img = cv::Mat::zeros(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
// 将颜色信息从intensity通道复制到RGB通道
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
{
uint8_t r = cloud->points[i].intensity >> 16 & 0xff;
uint8_t g = cloud->points[i].intensity >> 8 & 0xff;
uint8_t b = cloud->points[i].intensity & 0xff;
rgb_img.at<cv::Vec3b>(i / cloud->width, i % cloud->width) = cv::Vec3b(b, g, r);
}
// 显示点云和RGB图像
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZI>(cloud, "cloud");
pcl::visualization::ImageViewer img_viewer("RGB Image Viewer");
img_viewer.showRGBImage(rgb_img.data, rgb_img.cols, rgb_img.rows);
while (!viewer.wasStopped() && !img_viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
img_viewer.spinOnce();
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100));
}
return 0;
}
```
该代码将加载指定的pcd点云文件,将点云的颜色信息复制到RGB图像中,并使用PCL可视化库和OpenCV图像库显示点云和RGB图像。