c++ pcl 在PCLVisualizer.addpointcloud进行点云可视化后 将点云对象reset降低内存，而后根据点云id获取点云对象指针

在 PCL 中，可以使用 `pcl::PointCloud` 类来表示点云数据，并使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 类将点云可视化。如果使用 `PCLVisualizer.addPointCloud()` 方法添加点云，那么该方法会将点云对象的指针存储在可视化对象内部，因此可以通过点云的 ID 获取点云对象的指针。

要降低内存占用，可以对点云对象调用 `reset()` 方法，释放点云数据占用的内存。但是需要注意的是，如果在可视化中使用了该点云对象，那么在释放内存之前必须从可视化中移除该点云，否则会导致程序崩溃。

以下是一个示例代码，演示如何添加点云、获取点云对象指针、移除点云、释放内存：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    // 创建点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    // 从文件读取点云数据
    pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);

    // 创建 PCLVisualizer 对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Viewer"));

    // 添加点云到可视化对象中
    int cloud_id = 0;
    viewer->addPointCloud(cloud, "cloud" + std::to_string(cloud_id));
    // 获取点云对象指针
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_ptr = viewer->getPointCloud<pcl::PointXYZRGB>("cloud" + std::to_string(cloud_id));

    // 移除点云
    viewer->removePointCloud("cloud" + std::to_string(cloud_id));
    // 释放点云对象内存
    cloud_ptr->reset();

    return 0;
}