PCL点云边缘检测代码

以下是PCL点云边缘检测的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 读取点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

  // 降采样
  pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
  sor.setInputCloud(cloud);
  sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
  sor.filter(*cloud);

  // 计算法线
  pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
  ne.setInputCloud(cloud);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  ne.compute(*normals);

  // 边缘提取
  pcl::ExtractIndices<pcl::Normal> ei;
  pcl::IndicesPtr indices(new std::vector<int>);
  for (int i = 0; i < normals->size(); i++) {
    if (normals->points[i].curvature > 0.2) {  // 设置曲率阈值
      indices->push_back(i);
    }
  }
  ei.setIndices(indices);
  ei.setInputCloud(normals);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr edges(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  ei.filter(*edges);

  // 可视化
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Edges");
  viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 0.05, "normals");
  viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, edges, 10, 0.05, "edges");
  viewer.spin();

  return 0;
}

该代码使用了基于积分图的法线估计方法和曲率阈值来提取点云的边缘，并使用PCL可视化模块将结果可视化。