示例MATLAB程序，采用Matlab SimMechanics(新版为Multibody)工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型，采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务

### 回答1：
这是一个示例 Matlab 程序，展示了如何使用 Matlab SimMechanics 建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型，并使用独立 PD 控制和重力补偿 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪任务。

首先，需要在 Matlab 中加载 SimMechanics 库。如果没有安装 SimMechanics，可以使用 Matlab 自带的工具进行安装。

% 加载 SimMechanics 库
addpath('/path/to/SimMechanics');

然后，可以使用 SimMechanics 的建模工具建立机器人模型。这里以 ABB IRB 1600 为例，建立一个包含六个关节的机器人模型。

% 创建一个新的模型
model = sm_create_model('IRB1600');

% 在模型中添加六个关节
joint1 = sm_add_joint(model, 'Joint1', 'revolute', 'Z', 'parent', 'Base', 'child', 'Link1');
joint2 = sm_add_joint(model, 'Joint2', 'revolute', 'Y', 'parent', 'Link1', 'child', 'Link2');
joint3 = sm_add_joint(model, 'Joint3', 'revolute', 'Y', 'parent', 'Link2', 'child', 'Link3');
joint4 = sm_add_joint(model, 'Joint4', 'revolute', 'Y', 'parent', 'Link3', 'child', 'Link4');
joint5 = sm_add_joint(model, 'Joint5', 'revolute', 'Y', 'parent', 'Link4', 'child', 'Link5');
joint6 = sm_add_joint(model, 'Joint6', 'revolute', 'Y', 'parent', 'Link5', 'child', 'EE');

% 设置关节参数
sm_set_parameter(model, 'Joint1', 'qlim', [-160 160]*pi/180);
sm_set_parameter(model, 'Joint2', 'qlim', [-110 110]*pi/180);
sm_set_parameter(model, 'Joint3  

### 回答2：
示例MATLAB程序使用Matlab SimMechanics工具包建立了一个六自由度机器人的三维动力学仿真模型，并实现了关节空间轨迹跟踪任务。

程序首先定义了机器人的运动学和动力学参数，包括质量、惯性、关节限制等信息。

接下来，程序使用SimMechanics工具包提供的函数创建机器人模型。这个模型包含了机器人的关节、连接件、质量等组成部分，并使用运动学和动力学参数来描述它们之间的关系。

然后，程序定义了控制器，采用独立PD控制和重力补偿PD控制方法。独立PD控制方法通过计算关节位置、速度误差，并使用比例和微分增益来控制机器人关节的运动。重力补偿PD控制方法在独立PD控制的基础上，通过考虑关节负载和重力对机器人的影响，进一步改进控制策略。

最后，程序设置了关节空间的目标轨迹，并使用控制器来跟踪这个轨迹。程序在仿真环境中模拟机器人的运动，并记录关节的位置、速度、加速度等数据。

通过对仿真数据的分析，可以评估控制器在跟踪任务中的性能。如果控制器的性能不满足要求，可以调整比例和微分增益，或者修改控制策略，优化机器人的运动控制。

总之，示例MATLAB程序通过Matlab SimMechanics工具包建立了六自由度机器人的三维动力学仿真模型，并实现了关节空间轨迹跟踪任务。独立PD控制和重力补偿PD控制方法提供了一种实用的控制策略，可以使机器人在运动过程中更稳定和精确地跟踪目标轨迹。