如何编写Arduino代码来与埃斯顿的串口通信？

在Arduino上编写与埃斯顿机器人串口通信的代码，通常会涉及以下几个步骤：

1. **设置串口**：
首先，在Arduino IDE中，你需要配置适当的串口号和波特率。假设埃斯顿使用的默认波特率为9600，你可以在`SoftwareSerial`或`HardwareSerial`（如果是硬件串口）中设置它：

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(RX_PIN_NUMBER, TX_PIN_NUMBER); // RX and TX pins of the robot

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(9600);
}

2. **发送和接收数据**：
发送数据时，使用`mySerial.println()`或其他相应函数，例如：

void loop() {
  if (Serial.available()) { // check for incoming data from PC or monitor
    String command = Serial.readString();
    mySerial.print("Received: ");
    mySerial.println(command);
  }

  if (mySerial.available()) { // check for response from the robot
    String response = mySerial.readStringUntil('\n'); // read until newline
    Serial.println("To PC: " + response);
  }
}

3. **处理命令和响应**：
根据埃斯顿的通讯协议，你需要解析接收到的命令，并生成相应的命令序列发送回去。可能还需要对机器人发送特定的ASCII字符或二进制数据。

**相关问题--:**
1. 如果埃斯顿使用的是自定义协议，如何解析接收到的数据？
2. Arduino如何错误检测和处理串口通信中的中断？
3. 有没有示例代码展示如何发送一条简单的命令到埃斯顿？