电磁循迹小车怎么循迹keil5代码

电磁循迹小车通过检测地面的磁条纹信号来实现路径跟踪。在Keil5环境下编写代码，通常需要以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 连接传感器：将霍尔效应传感器（如Magnetic Encoder）安装在车轮上，当车轮接触到磁条纹时，传感器会检测到变化。
- 控制电机：连接电机驱动器，并通过PWM信号控制电机的方向和速度。

2. **软件库准备**：
- 需要用到GPIO库来控制传感器和电机的输入输出。
- 如果有专用的电磁循迹库，可以引入，如果没有，则需自行编写处理磁信号变化的函数。

3. **主程序编写**：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "hal_gpio.h"

// 定义传感器引脚和电机控制寄存器
#define SENSOR_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR_DDR GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2
#define MOTOR_DIR GPIO_Pin_3

void init(void);
void read_sensor(void);
void move_car(int direction);

int main(void) {
    init();
    while (1) {
        read_sensor();
        move_car(get_direction_from_sensor());
    }
    return 0;
}

// 其他函数...

4. **关键函数实现**：
- `init()` : 初始化GPIO、定时器等硬件资源。
- `read_sensor()` : 读取传感器数据，分析是否遇到磁条纹。
- `move_car(int direction)` : 根据`direction`值（正向或反向），通过控制电机的PWM信号调整速度和转向。

5. **处理磁条纹信息**：
- 当检测到磁条纹中断时，计算方向改变的角度，并更新小车的运动状态。
- 可能还需要滤波算法，减少噪声干扰。

6. **错误处理和异常情况**：
- 检查传感器读数的合理性，避免因为信号不稳定导致错误决策。