IKConfigInfo config; config.goal = pose_start; config.q_ref = toArray(q_init); aral->kdCalInversePosition(config, false, q_start); } else memcpy(q_start.data(), q_init.data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); int loop = 0; while (loop < 2) { //! 延时3s int delay = 0; while (delay < 600) { // 600为在路径开头和结尾需要停留时间的路点个数 if (loop % 2 == 0) offline_traj.push_back(q_start); else offline_traj.push_back(offline_traj[offline_traj.size() - 1]); delay++; }

这段代码继续处理之前的逻辑。首先，创建了一个名为config的IKConfigInfo对象，并将pose_start赋值给config的goal属性，将q_init转换为数组后赋值给config的q_ref属性。然后，调用aral->kdCalInversePosition函数，根据config计算出q_start。

如果point_sz大于1，则直接将q_init的数据复制给q_start。

接下来是一个循环，循环条件是loop小于2。在循环内部，先是一个嵌套循环，循环条件是delay小于600。每次循环将q_start添加到offline_traj向量中。当loop为偶数时，将q_start添加到offline_traj中；当loop为奇数时，将offline_traj中最后一个元素添加到offline_traj中。在每次循环结束后，delay自增1。

这个循环的目的是生成离线轨迹，其中包括了路径开头和结尾需要停留时间的路点。每个路点都是q_start或者offline_traj中最后一个元素的复制。整个循环共执行600次，每次循环都会将一个路点添加到offline_traj中。

相关问题

aral->kdCalForwardPosition(toArray(q_init), false, true, pose_init);

根据你提供的代码，它看起来是在调用一个名为 `kdCalForwardPosition` 的函数。这个函数可能是属于一个名为 `aral` 的对象或指针的成员函数。它接受一些参数，包括 `q_init` 的数组形式、布尔值 `false` 和 `true`，以及 `pose_init`。

根据这些信息，我可以推测这个函数可能用于计算某种运动学正向运动学，可能是根据给定的初始姿态 `q_init` 和 `pose_init` 进行计算。具体的实现和功能可能需要查看更多的代码和上下文来确定。如果你有关于这个函数的更多信息或其他相关问题，请继续提问。

std::vector<std::vector<double>> temp_point(point_sz); for (unsigned int i = 0; i < point_sz; i++) temp_point[i] = point[i]; if (not app_type) { memcpy(q_init.data(), point[0].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); aral->kdCalForwardPosition(toArray(q_init), false, true, pose_init); if (point_sz == 1) { for (int i = 0; i < WORKSPACE_DIM; i++) { pose_start[i] = pose_init[i] + rot_error[i]; pose_end[i] = pose_start[i] + trans_error[i]; }

这段代码是一个简单的C++代码片段，主要涉及了对std::vector<std::vector<double>>类型的数据进行处理。首先，创建了一个名为temp_point的二维向量，其大小为point_sz。然后，通过循环将原始二维向量point中的每个子向量赋值给temp_point中对应的子向量。

接下来，根据app_type的值判断条件，对q_init、pose_init、pose_start和pose_end进行赋值操作。其中，q_init是一个存储double类型数据的一维数组，根据point中第一个子向量的数据进行赋值。aral->kdCalForwardPosition是一个函数调用，根据q_init计算出pose_init。

如果point_sz等于1，则通过循环对pose_start和pose_end进行赋值操作。具体的赋值逻辑是将pose_init与rot_error相加得到pose_start，再将pose_start与trans_error相加得到pose_end。