二自由度机器人通过 matlab机器人工具箱建立，请给出实验原理及源代码

实验原理：

二自由度机器人指的是由两个旋转关节构成的机器人，其运动学方程可以通过 DH 参数法求解。在建立模型时，需要定义每个关节的 DH 参数（包括连杆长度、关节偏移量、连杆旋转方向等），然后通过 DH 参数法求解出每个关节相对于前一个关节的变换矩阵，最终得到机器人的正运动学方程。

在 Matlab 机器人工具箱中，可以利用 robotics.RigidBodyTree 类来建立机器人模型，并通过指定每个关节的 DH 参数来生成机器人的运动学模型。然后可以通过 robotics.Joint 类来控制机器人的关节运动，从而实现机器人的运动控制。

源代码：

下面是一个简单的二自由度机器人的 Matlab 实现示例：

% 定义机器人的 DH 参数
L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);

% 建立机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
robot = robot.addLink(L1, 'base');
robot = robot.addLink(L2, L1);

% 定义机器人的起始关节角度
q0 = [0, 0];

% 控制机器人运动
qf = [pi/2, pi/4]; % 目标关节角度
tspan = linspace(0, 2); % 运动时间段
q = jtraj(q0, qf, tspan); % 生成轨迹
for i = 1:length(q)
    show(robot, q(i, :)); % 显示机器人模型
end

在这个示例中，我们首先定义了机器人的 DH 参数，然后通过 robotics.RigidBodyTree 类建立了机器人的运动学模型。接着，我们指定了机器人的起始关节角度和目标关节角度，然后通过 jtraj 函数生成机器人的关节轨迹。最后，我们通过 show 函数显示机器人模型，并将轨迹应用于机器人的关节运动。