六自由度matlab点到点轨迹规划源代码哪里找

您可以在MATLAB官方网站上找到一些示例代码和工具箱，例如 Robotics System Toolbox 和 Simulink。这些工具箱提供了许多六自由度机器人运动规划和控制的函数和示例，您可以根据自己的需求进行修改和使用。

此外，GitHub上也有很多开源的机器人运动规划库，如 MoveIt! 和 Orocos Kinematics and Dynamics Library (KDL)，您可以在这些库中找到六自由度机器人的运动规划源代码。

相关问题

六自由度机械臂笛卡儿轨迹规划MATLAB代码

以下是一个简单的六自由度机械臂笛卡儿轨迹规划MATLAB代码示例：

% 定义起始点和终止点
start_point = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
end_point = [1, 1, 1, 1, 1, 1];

% 定义轨迹参数
t = linspace(0, 1, 100);
x = start_point(1) + (end_point(1) - start_point(1)) * t;
y = start_point(2) + (end_point(2) - start_point(2)) * t;
z = start_point(3) + (end_point(3) - start_point(3)) * t;
roll = start_point(4) + (end_point(4) - start_point(4)) * t;
pitch = start_point(5) + (end_point(5) - start_point(5)) * t;
yaw = start_point(6) + (end_point(6) - start_point(6)) * t;

% 生成笛卡儿轨迹
trajectory = [x' y' z' roll' pitch' yaw'];

% 显示轨迹
plot3(trajectory(:, 1), trajectory(:, 2), trajectory(:, 3));

这里只是一个简单的示例，实际应用中需要考虑机械臂的运动学模型、关节限制等因素。

matlab六自由度机械臂轨迹规划代码

以下是一个基于MATLAB的六自由度机械臂轨迹规划代码示例：

% 机械臂DH参数
a = [0, 0.4318, 0.0203, 0];
alpha = [-pi/2, 0, pi/2, -pi/2];
d = [0.1273, 0, 0, 0.1639];
theta = [0, 0, 0, 0];

% 建立机械臂模型
L(1) = Link([theta(1), d(1), a(1), alpha(1)]);
L(2) = Link([theta(2), d(2), a(2), alpha(2)]);
L(3) = Link([theta(3), d(3), a(3), alpha(3)]);
L(4) = Link([theta(4), d(4), a(4), alpha(4)]);
L(5) = Link([theta(5), 0, 0, 0]);
L(6) = Link([theta(6), 0, 0, 0]);

robot = SerialLink(L, 'name', 'robot');

% 设置起始点和终止点
start_point = [0.5, -0.3, 0.2];
end_point = [0.5, 0.3, 0.2];

% 进行轨迹规划
q_start = robot.ikine(transl(start_point));
q_end = robot.ikine(transl(end_point));
t = [0:0.05:1];
q_matrix = jtraj(q_start, q_end, t);

% 控制机械臂运动
for i = 1:size(q_matrix, 1)
    robot.plot(q_matrix(i, :));
end