我需要用matlab进行六自由度机器人轨迹规划的代码
时间: 2023-09-15 09:16:47 浏览: 60
六自由度机器人轨迹规划可以使用MATLAB的Robotics System Toolbox实现。以下是一个简单的示例代码,可以为你提供一个基本的起点:
```matlab
% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 创建机器人基础关节
base = robotics.RigidBody('base');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1', 'revolute');
setFixedTransform(jnt1,trvec2tform([0 0 0]));
base.addJoint(jnt1);
robot.Base = base;
% 创建机器人第二关节
link2 = robotics.RigidBody('link2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2', 'revolute');
setFixedTransform(jnt2,trvec2tform([0 0 1]));
link2.addJoint(jnt2);
robot.addBody(link2,'base');
% 定义起始位置和目标位置
startConfig = [-pi/4 pi/4];
endConfig = [pi/4 pi/2];
% 创建轨迹生成器
trajGen = robotics.MotionPlanner('RigidBodyTree',robot);
trajGen.StepSize = 0.1;
trajGen.GoalReachedTolerance = 1e-3;
% 计算轨迹
ref_traj = trajGen.plan(startConfig,endConfig);
% 显示轨迹
show(robot,ref_traj);
```
这个例子仅包括两个关节的机器人模型,并且仅在二维平面上运动。你需要根据你的机器人模型和运动要求进行调整和修改。此外,还可以使用其他的轨迹规划算法和方法来满足你的需求。
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