linux c socketcan，利用一路CAN，建立一个socket，一个canfd_frame，将四个雷达标号为channelID1-4,将四个雷达各自的安装角度和位置作为data赋值给canfd_frame.data，将四个雷达各自的canid和can_len分别赋给canfd_frame.can_id和canfd_frame.can_len

好的，这个问题涉及到了使用 Linux 中的 socketcan 库来进行 CAN 总线通信。下面是一个简单的实现，可以作为参考：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CHANNEL_COUNT 4

// 定义雷达信息结构体
struct RadarInfo {
    int channelID;
    double angle;
    double position;
};

int main(int argc, char *argv[]) {
    int s; // socket 描述符
    int nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct canfd_frame frame;
    struct RadarInfo radars[CHANNEL_COUNT] = {
        {1, 10.0, 1.0},
        {2, 20.0, 2.0},
        {3, 30.0, 3.0},
        {4, 40.0, 4.0}
    };

    const char *ifname = "can0"; // 使用 can0 接口
    const int can_id_offset = 0x100; // 用于设置 CAN ID

    // 创建 CAN socket
    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 指定 CAN 接口
    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 设置地址
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    // 绑定 CAN socket
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return 1;
    }

    // 设置 CAN FD
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES, &frame, sizeof(frame));

    // 构造 CAN 帧
    frame.can_id = can_id_offset;
    frame.len = CAN_MTU;

    // 将雷达信息写入 CAN 帧的 data 字段
    for (int i = 0; i < CHANNEL_COUNT; i++) {
        struct RadarInfo radar = radars[i];
        int offset = i * 3; // 每个雷达占用 3 个字节
        frame.data[offset] = (unsigned char)radar.channelID;
        memcpy(frame.data + offset + 1, &radar.angle, sizeof(double));
        memcpy(frame.data + offset + 1 + sizeof(double), &radar.position, sizeof(double));
    }

    // 发送 CAN 帧
    nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct canfd_frame));

    if (nbytes < 0) {
        perror("write");
        return 1;
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先创建了一个 CAN socket，并将其绑定到 can0 接口上。然后，构造了一个 CAN 帧，并将四个雷达的信息写入其中。最后，将 CAN 帧发送到总线上。请注意，我们将每个雷达的信息压缩成了 3 个字节，其中第一个字节用于存储雷达的编号，后面两个字节分别用于存储角度和位置。这种压缩方式可以根据具体需要进行变更。