滑模控制matlab

滑模控制是一种常用的控制方法，它通过引入滑模面来实现对系统状态的稳定控制。根据提供的引用内容，以下是一个关于滑模控制的Matlab仿真代码示例：

% 定义仿真参数
T = 0.01; % 采样时间
t = 0:T:10; % 仿真时间范围

% 定义系统参数
b = 133; % 系统参数
epsilon = 5; % 滑模面宽度
c = 15; % 控制增益
k = 0; % 自适应参数

% 初始化状态变量
th = zeros(size(t)); % 角度
dth = zeros(size(t)); % 角速度
thd = sin(t); % 目标角度
dthd = cos(t); % 目标角速度
e = zeros(size(t)); % 误差
de = zeros(size(t)); % 误差导数
s = zeros(size(t)); % 滑模变量

% 模拟滑模控制
for i = 2:length(t)
    e(i) = thd(i) - th(i-1);
    de(i) = dthd(i) - dth(i-1);
    s(i) = c*e(i) + de(i);
    f_th = 25*dth(i);
    sys(1) = 1/b*(epsilon*sign(s(i)) - k*s(i) - c*(dthd(i) - dth(i)) - dthd(i) + f_th);
    th(i) = th(i-1) + T*dth(i-1);
    dth(i) = dth(i-1) + T*sys(1);
end

% 绘制结果
figure(1)
plot(t, th, 'r', t, thd, 'k', 'linewidth', 2)
legend('theta', 'theta target')
title('theta and theta target')

figure(2)
subplot(211)
plot(t, e, 'r', 'linewidth', 2)
title('e')

subplot(212)
plot(t, de, 'r', 'linewidth', 2)
title('de')

figure(3)
plot(t, s, 'linewidth', 2)
title('s')

figure(4)
c = 15;
plot(e, de, 'r', e, -c*e, 'k', 'linewidth', 2)
legend('s change', 's=0')
xlabel('e')
ylabel('de')
title('phase trajectory')

此代码演示了如何使用滑模控制方法实现对系统状态的稳定控制，并通过绘制图形展示了系统的状态变化过程。你可以根据自己的需求来修改代码中的参数和仿真时间范围。