arduino寻迹小车的八路寻迹代码

Arduino寻迹小车的八路寻迹通常涉及到使用四个电机和四个光敏传感器来跟踪预设的黑线路径。以下是基本的控制代码框架：

#include <Adafruit_MotorShield.h> // 引入Motor Shield库

// 定义电机和传感器实例
MotorShield motorShield; // 使用默认连接
int sensorPin[4] = {A0, A1, A2, A3}; // 光敏传感器连接到A0-A3
int dirPin[4], speedPin[4]; // 定义电机方向和速度引脚

void setup() {
  // 初始化电机、传感器及I2C通信（如果使用）
  for (int i = 0; i < 4; ++i) {
    motorShield.attachMotor(i, dirPin[i], speedPin[i]);
  }
  
  Serial.begin(9600); // 开启串口调试
}

void loop() {
  int sensors[] = {analogRead(sensorPin[0]), analogRead(sensorPin[1]),
                   analogRead(sensorPin[2]), analogRead(sensorPin[3])}; // 读取传感器值

  // 根据传感器值计算转向角度（这里假设越黑代表接近黑线）
  float angle = calculateAngle(sensors);

  // 根据角度调整电机转速和方向
  setMotors(angle);
  delay(50); // 设置适当的时间间隔，避免频繁响应
}

void setMotors(float angle) {
  // 实现PID控制或其他算法将角度转换成电机速度和方向（正负取决于需要向哪边偏移）
  // 方向控制示例：
  if (angle > 0) {
    motorShield.setSpeed(MOTOR_LEFT, MOTOR_RIGHT, MAX_SPEED, MAX_SPEED - angle * 2);
  } else if (angle < 0) {
    motorShield.setSpeed(MOTOR_LEFT, MOTOR_RIGHT, MAX_SPEED + angle * 2, MAX_SPEED);
  } else {
    motorShield.stopAll();
  }
}

float calculateAngle(int sensors[]) {
  // 根据实际电路设计计算角度，比如通过比较两个传感器的差值
  // 这里仅作示例，实际代码需根据传感器特性处理
  return (sensors[0] - sensors[2]) / (sensors[1] - sensors[3]);
}

注意这只是一个基本框架，具体的实现可能会因为硬件连接、传感器性能以及寻迹算法的不同而有所差异。在运行此代码前，你需要根据实际硬件配置调整相关的引脚和参数。