水中管道检测机器人巡线代码

水中管道检测机器人的巡线代码通常涉及几个关键部分，包括传感器数据处理、路径规划、控制算法和通信模块。以下是一个简化版的基本框架：

# 导入必要的库
import numpy as np
from sensor_readings import WaterPipelineSensor
from path_planning import AStarPathFinder
from robot_control import MotorController

class PipelineInspector:
    def __init__(self):
        self.sensor = WaterPipelineSensor()
        self.path_finder = AStarPathFinder()
        self.motor_controller = MotorController()

    def start(self):
        # 初始化传感器读取
        while True:
            data = self.sensor.read()
            if data is not None:
                self.analyze_data(data)

        # 根据分析结果进行路径规划
        target_location = ...  # 根据数据分析确定目标位置
        path = self.path_finder.find_path(current_position, target_location)

        # 控制机器人沿路径移动
        for step in path:
            self.motor_controller.move(step)
            time.sleep(0.1)  # 留出时间响应和调整

    def analyze_data(self, data):
        # 这里处理如裂缝检测、水流异常等任务，根据数据计算特征并做出决策
        ...

# 实例化并开始巡线
inspector = PipelineInspector()
inspector.start()