大疆教育机器人巡线代码

以下是大疆教育机器人巡线的代码示例：

#include <dji_robomaster_ep_robot/ep_robot.h>
#include <iostream>

using namespace dji::robomaster::ep::sdk;

// 定义巡线PID参数
double Kp = 0.2;
double Ki = 0.1;
double Kd = 0.1;

// 定义误差变量
double error = 0;
double last_error = 0;
double sum_error = 0;

// 定义控制变量
double control = 0;

// 巡线回调函数
void lineTrackingCallback(const LineDetection& lineDetection)
{
    // 读取巡线传感器数值
    double sensor_value = lineDetection.line_position;

    // 计算误差值
    error = 0.5 - sensor_value;

    // 计算积分项
    sum_error += error;

    // 计算控制项
    control = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * (error - last_error);

    // 保存上一次误差值
    last_error = error;

    // 控制机器人运动
    // 根据控制变量控制机器人的速度和转向角度
    epRobot->chassis_control(0, control);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化机器人
    EP_SDK_DISABLE_DEBUG_LOG();
    EP_SDK_REGISTER_APP();
    auto epRobot = std::make_shared<EPRobot>();
    if (epRobot->init() != ErrorCode::SUCCESS) {
        std::cout << "Failed to initialize robot" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 设置巡线回调函数
    epRobot->set_line_detection_callback(lineTrackingCallback);

    // 启动机器人
    epRobot->start();

    // 循环等待
    while(true) {
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
    }

    return 0;
}

在这个程序中，我们首先定义了巡线PID算法的三个参数：比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd。然后定义了误差变量error、上一次误差变量last_error和误差积分项sum_error。接着定义了控制变量control，用于控制机器人的运动。在main函数中，我们初始化了机器人，并设置了巡线回调函数lineTrackingCallback。在回调函数中，我们读取巡线传感器的数值，计算出误差值和积分项，然后根据PID算法计算控制项，最后根据控制项来控制机器人的运动。最后启动机器人并进入循环等待状态。