ESP32-IDF 驱动两相四线步进电机

您好！对于ESP32-IDF驱动两相四线步进电机，您可以使用ESP-IDF的GPIO控制来实现。

步进电机通常有四个线，分别是两个相的A相和B相。ESP32的GPIO引脚可以用来控制步进电机的不同线路。以下是一个简单的示例代码：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/gpio.h"

#define A_PHASE_PIN  GPIO_NUM_12
#define B_PHASE_PIN  GPIO_NUM_13
#define A_ENABLE_PIN GPIO_NUM_14
#define B_ENABLE_PIN GPIO_NUM_15

void step_forward()
{
    gpio_set_level(A_ENABLE_PIN, 1);
    gpio_set_level(B_ENABLE_PIN, 1);

    // 步进电机的正转顺序
    gpio_set_level(A_PHASE_PIN, 1);
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(A_PHASE_PIN, 0);
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(B_PHASE_PIN, 1);
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(B_PHASE_PIN, 0);

    gpio_set_level(A_ENABLE_PIN, 0);
    gpio_set_level(B_ENABLE_PIN, 0);
}

void step_backward()
{
    gpio_set_level(A_ENABLE_PIN, 1);
    gpio_set_level(B_ENABLE_PIN, 1);

    // 步进电机的反转顺序
    gpio_set_level(B_PHASE_PIN, 1);
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(B_PHASE_PIN, 0);
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(A_PHASE_PIN, 1);
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(A_PHASE_PIN, 0);

    gpio_set_level(A_ENABLE_PIN, 0);
    gpio_set_level(B_ENABLE_PIN, 0);
}

void app_main()
{
    gpio_pad_select_gpio(A_PHASE_PIN);
    gpio_pad_select_gpio(B_PHASE_PIN);
    gpio_pad_select_gpio(A_ENABLE_PIN);
    gpio_pad_select_gpio(B_ENABLE_PIN);

    gpio_set_direction(A_PHASE_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);
    gpio_set_direction(B_PHASE_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);
    gpio_set_direction(A_ENABLE_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);
    gpio_set_direction(B_ENABLE_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);

    while (1)
    {
        step_forward();
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
        step_backward();
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

上述代码中，通过设置不同的GPIO引脚的电平状态，可以控制步进电机的转动方向和使能状态。具体的转动顺序可以根据步进电机的型号和要求进行调整。

注意，该示例代码仅供参考，您需要根据实际情况进行相应的修改和适配。

希望这对您有所帮助！如有任何问题，请随时提出。