解释这段代码：void LCD_Write(unsigned char cmd,unsigned char isData) { delay_us(2000); //Hardcoding delay, keep waiting while the LCD is busy lcd1602_RS = isData; lcd1602_EN = 0; if(cmd&0x80)lcd1602_D7=1;else lcd1602_D7=0; if(cmd&0x40)lcd1602_D6=1;else lcd1602_D6=0; if(cmd&0x20)lcd1602_D5=1;else lcd1602_D5=0; if(cmd&0x10)lcd1602_D4=1;else lcd1602_D4=0; delay_us(2); lcd1602_EN=1; delay_us(2); lcd1602_EN=0; if(cmd&0x08)lcd1602_D7=1;else lcd1602_D7=0; if(cmd&0x04)lcd1602_D6=1;else lcd1602_D6=0; if(cmd&0x02)lcd1602_D5=1;else lcd1602_D5=0; if(cmd&0x01)lcd1602_D4=1;else lcd1602_D4=0; delay_us(2); lcd1602_EN=1; delay_us(2); lcd1602_EN=0;

这段代码是用于在LCD1602显示屏上写入指令或数据的函数。参数cmd指定要写入的指令或数据，参数isData指定是写入数据还是指令（isData=1表示写入数据，isData=0表示写入指令）。具体解释如下：

1. 延迟2ms，等待LCD1602显示屏准备好接收指令或数据。
2. 根据isData的值，设置RS引脚为高电平（写入数据）或低电平（写入指令）。
3. 根据cmd的高4位（即cmd&0x80、cmd&0x40、cmd&0x20、cmd&0x10），设置D7~D4引脚的状态。
4. 延迟2us。
5. 将EN引脚设为高电平，表示开始写入指令或数据。
6. 延迟2us。
7. 将EN引脚设为低电平，表示写入完成。
8. 根据cmd的低4位（即cmd&0x08、cmd&0x04、cmd&0x02、cmd&0x01），设置D7~D4引脚的状态。
9. 延迟2us。
10. 将EN引脚设为高电平，表示开始写入指令或数据。
11. 延迟2us。
12. 将EN引脚设为低电平，表示写入完成。