智能车三轮差速转向pid代码

以下是智能车三轮差速转向的简单PID控制代码示例：

// define constants for PID control
float kp = 1.0;
float ki = 0.1;
float kd = 0.01;

// define variables for PID control
float error;
float last_error = 0;
float sum_error = 0;
float dt;

// define variables for motor control
float motor_left;
float motor_right;

// define variables for sensor readings
float sensor_left;
float sensor_right;

// loop for PID control
while (true) {
  // read sensor values
  sensor_left = read_sensor_left();
  sensor_right = read_sensor_right();

  // calculate error
  error = sensor_left - sensor_right;

  // calculate sum of errors
  sum_error += error;

  // calculate change in error
  dt = /* calculate time since last loop */;

  // calculate motor speeds using PID control
  motor_left = kp * error + ki * sum_error * dt + kd * (error - last_error) / dt;
  motor_right = kp * -error + ki * sum_error * dt + kd * (-error - last_error) / dt;

  // update last error
  last_error = error;

  // set motor speeds
  set_motor_left_speed(motor_left);
  set_motor_right_speed(motor_right);
}

在这个示例中，我们定义了PID控制的常量（kp，ki和kd），以及用于计算控制输出的变量（误差，上一个误差，误差总和和时间间隔）。我们还定义了传感器读数和电机速度的变量。在循环中，我们读取传感器值，计算误差，计算PID控制输出，设置电机速度，并更新变量以便下一次循环时使用。请注意，这只是一个简单的示例，实际上您需要根据您的应用程序进行修改。