智能车四轮转向pid

智能车四轮转向PID是一种控制算法，用于实现智能车的精确转向控制。PID是Proportional-Integral-Derivative的缩写，分别代表比例、积分和微分三个部分。

1. 比例（Proportional）部分：根据当前偏差的大小，以比例系数的方式调整转向角度。偏差越大，调整角度越大。

2. 积分（Integral）部分：累积偏差的总和，并以积分系数的方式进行调整。用于消除系统存在的静态误差。

3. 微分（Derivative）部分：根据偏差变化的速率，以微分系数的方式进行调整。用于预测偏差的变化趋势，避免过冲或震荡。

通过不断调整比例、积分和微分系数，PID控制算法可以使智能车的转向角度逐渐趋近于目标值，并保持稳定的转向行为。