注释下面这两段代码：uint32_t CAN1_Receive_Msg(u8 *buf) { u32 i; u8 RxData[8]; if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) != 1)//没有接收到数据,直接退出 { return 0xF1; } if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RXHeader, RxData) != HAL_OK) { return 0xF2; } for(i=0;i<RXHeader.DLC;i++) buf[i]=RxData[i]; return RXHeader.DLC; } void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { if(hcan->Instance==CAN1) { KEY = 1; HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据 } }

第一段代码是一个函数，函数名为CAN1_Receive_Msg，参数为指向u8类型的指针buf。该函数的作用是从CAN1接收一个消息，并将消息内容存储在buf中。首先，函数内部定义了一个名为i的变量，并声明一个长度为8的数组RxData。然后，函数通过调用HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel函数检查CAN接口是否接收到了数据。如果没有接收到数据，函数将返回0xF1。如果接收到了数据，函数将调用HAL_CAN_GetRxMessage函数读取接收到的消息。最后，函数将消息内容存储在buf中，并返回消息的长度。

第二段代码是一个回调函数，函数名为HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback，参数为指向CAN_HandleTypeDef类型的指针hcan。当CAN接收到一条消息时，该函数会被自动调用。函数首先检查CAN接口是否为CAN1，如果是，则将KEY变量设置为1，然后调用HAL_CAN_GetRxMessage函数获取接收到的消息。注意，该函数没有返回值。