TIM_PrescalerConfig(TIM4,71, TIM_PSCReloadMode_Immediate); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Disable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (u16)(1000/duty1); TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);

这段代码是配置 TIM4 的定时器和输出比较通道 2 (CC2) 的 PWM 模式和相关参数。

首先，通过调用 `TIM_PrescalerConfig` 函数设置 TIM4 的预分频器值为 71，用于将输入时钟频率分频为较低的计数频率。

然后，使用 `TIM_OCInitStructure` 结构体来配置 CC2 通道的参数。`TIM_OCMode_PWM2` 表示使用 PWM 模式 2，即在计数器计数到比较值时，输出电平翻转。`TIM_OutputState_Disable` 表示禁用该输出通道，在这里可能是为了先禁用再配置参数。`TIM_Pulse` 表示比较值，根据 `(u16)(1000/duty1)` 的计算结果来设置比较值，具体的值可能与 `duty1` 变量有关。`TIM_OCPolarity_Low` 表示当计数器计数值小于比较值时，输出低电平。

接着，使用 `TIM_OC2Init` 函数将 CC2 通道的配置应用到 TIM4 上。

最后，通过调用 `TIM_OC2PreloadConfig` 函数来使能 CC2 通道的预装载功能，即在 CC2 寄存器的值被修改后，需要通过软件或硬件触发来更新预装载寄存器的值。

总体来说，这段代码是用来配置 TIM4 的 CC2 通道为 PWM 输出模式，并设置相关参数。

相关问题

TIM_PrescalerConfig()怎么用

TIM_PrescalerConfig()是一个函数，用于配置TIM的预分频器值。具体用法如下：

1. 打开TIM时钟。

2. 初始化TIM的时钟分频器和计数器周期值。

3. 调用TIM_PrescalerConfig()函数，设置TIM的预分频器值。

4. 配置TIM的工作模式、计数方向、自动重装载值等。

5. 启动TIM计数器。

示例代码如下：

/* 打开TIM时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

/* 初始化TIM的时钟分频器和计数器周期值 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;   // 设置预分频器值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000 - 1;     // 设置计数器周期值
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

/* 调用TIM_PrescalerConfig()函数，设置TIM的预分频器值 */
TIM_PrescalerConfig(TIM2, 7199, TIM_PSCReloadMode_Immediate);

/* 配置TIM的工作模式、计数方向、自动重装载值等 */
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

/* 启动TIM计数器 */
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

在上面的代码中，我们先打开了TIM2的时钟，然后初始化了TIM的时钟分频器和计数器周期值。接着，调用TIM_PrescalerConfig()函数设置了TIM的预分频器值为7199，即预分频系数为7200。最后，我们配置了TIM的工作模式为PWM1，启用PWM输出，并将TIM的计数器启动。

ROBOMASTER无人机pwm

### ROBOMASTER无人机中的PWM配置与使用

#### PWM基础概念
PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）是一种用于控制电机速度、LED亮度或其他电子设备的技术。通过改变占空比可以调节输出功率。

#### 配置TIM1 Channel 1作为PWM输出
对于ROBOMASTER无人机而言，在STM32微控制器平台上实现PWM功能通常涉及定时器外设的初始化。具体到TIM1通道1为例：

- **频率设定**：为了达到500Hz的工作频率，预分频系数(pre-scale)被设置为\(168 - 1\)，周期(period)则定为\(2000 - 1\)[^1]。

// 初始化TIM1_CH1为PWM模式
void TIM1_PWM_Init(void){
    // 定义变量和结构体实例化...
    
    // 设置自动重装载寄存器ARR (Period)
    TIM_SetAutoreload(TIM1, 1999);
    
    // 设定计数器时钟分频因子 PSC(PreScale Counter)
    TIM_PrescalerConfig(TIM1, 167, TIM_PSCReloadMode_Immediate);

    // 启用TIM1 CH1 输出比较中断
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    // 应用上述参数至指定通道
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
}

#### 使用SBUS协议简化多通道通信
考虑到实际应用场景下的复杂度，采用SBUS协议能够有效减少连线数量并提高系统的可靠性。相比于传统的一对一PWM连接方式，仅需一根数据线即可完成多达18个伺服信号的同时传输[^2]。

#### 调试工具的选择
针对开发过程中可能遇到的问题，推荐利用LaunchPad板上的XDS110调试接口来进行程序下载及在线调试工作。这不仅提高了效率而且降低了硬件成本[^3]。