matlab 读取bag

要在Matlab中读取bag文件，可以使用rosbag函数加载文件。例如，使用以下代码加载名为'F:\2021-02-27-16-43-24.bag'的bag文件：

bag = rosbag('F:\2021-02-27-16-43-24.bag');

加载后，您可以使用select函数选择特定的话题，并使用readMessages函数读取该话题的数据。例如，下面的代码选择名为'/tb3_0/lidar_points'的话题，并将数据存储在msgStructs中：

lidarpoint = select(bag,'Topic','/tb3_0/lidar_points');
msgStructs = readMessages(lidarpoint,'DataFormat','struct');

这样，您就可以使用Matlab读取和处理bag文件中的数据了。