ros如何只使用全局路局路径规划进行导航

要使用ROS中的全局路径规划器进行导航，可以使用move_base软件包。以下是一些基本步骤：

1. 安装 move_base 软件包和地图

在ROS中，move_base是一个用于导航的软件包，它使用全局路径规划器和局部路径规划器，来指导机器人进行导航。首先，需要在ROS中安装move_base软件包和地图。

2. 设置 move_base 软件包参数

在使用move_base之前，需要将其参数设置为适当的值。其中，需要将局部路径规划器关掉，只使用全局路径规划器，可以通过在move_base的参数文件中设置local_costmap的enabled参数为false实现。

3. 发布目标点

在ROS中，可以通过RViz等工具发布目标点。将目标点发布到move_base的goal话题中，move_base将会使用全局路径规划器计算出一条到达该目标点的路径，并将路径发布到move_base的global_plan话题中。

4. 机器人执行路径

move_base会订阅global_plan话题，获取全局路径信息，并将其转换为机器人可以执行的速度指令，通过机器人底层驱动程序将速度指令发送给机器人，机器人就可以沿着全局路径规划器规划出的路径进行导航了。

总之，以上是一些基本步骤，具体的实现方式需根据实际情况进行调整和优化。

相关问题

ros如何单独使用全局路径规划

在ROS中，可以使用全局路径规划器来生成机器人的运动轨迹，实现机器人的自主导航。全局路径规划器会根据地图信息和目标点来生成一条从起点到目标点的路径，然后将路径转换为机器人的运动指令。

以下是使用ROS中全局路径规划器的基本步骤：

1. 安装并启动ROS导航软件包。

sudo apt-get install ros-<distro>-navigation
roslaunch <navigation_package> <navigation_launch_file>.launch

2. 准备地图和机器人模型。

将地图文件导入到ROS中，并在机器人中安装一个激光雷达或深度相机来获取环境信息。

3. 设置起点和目标点。

在RViz中使用`2D Nav Goal`工具设置起点和目标点。

4. 运行全局路径规划器。

使用ROS中的全局路径规划器（如move_base）来生成机器人的路径。

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'

5. 监听机器人的运动指令。

在终端中使用以下命令，可以看到机器人的运动指令。

rostopic echo /cmd_vel

6. 机器人开始移动。

机器人会根据全局路径规划器生成的运动指令开始移动，直到到达目标点。

以上是使用ROS中全局路径规划器的基本步骤，具体实现可以参考ROS官方文档中的Navigation部分。

ros 的全局路径规划和局部路径规划的概念

全局路径规划和局部路径规划是机器人在执行任务时使用的两种规划路径方法。全局路径规划是指在整个环境中规划机器人的移动路径，以实现机器人从起点到达目标点的最优路径。而局部路径规划是指机器人在移动过程中，根据环境的变化和自身的状态来动态规划移动路径，以避免障碍物和保持安全。这两种路径规划方法是机器人实现自主导航和执行任务的关键。