ROS全局路径规划算法比较

在ROS中，常用的全局路径规划算法包括以下几种：

1. Dijkstra算法：Dijkstra算法是一种基于广度优先搜索的最短路径算法，它适用于边权值非负的有向图。在ROS中，Dijkstra算法被广泛应用于全局路径规划。

2. A*算法：A*算法是一种启发式搜索算法，它通过估计节点到目标节点的距离来指导搜索方向，从而更快地找到最优解。在ROS中，A*算法被用于全局路径规划，常见的变种包括A*+Epsilon和Theta*算法。

3. D*算法：D*算法是一种增量式路径规划算法，它能够动态地更新路径，适用于机器人在未知环境中进行路径规划。在ROS中，D*算法被广泛应用于机器人的自主探索和导航。

4. RRT算法：RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种基于树结构的随机采样算法，它能够快速地生成全局路径，适用于机器人在复杂环境中进行路径规划。在ROS中，RRT算法被广泛应用于机器人的自主探索和导航。

以上这些算法都有其优点和缺点，具体选择哪种算法需要根据机器人的应用场景和需求来进行选择。