pid怎么求传递函数

PID是一种经典的控制算法，用于实现系统的自动控制。它由P（Proportional）、I（Integral）和D（Derivative）三个部分组成。

首先，我们需要根据系统的特性确定传递函数。传递函数可以通过实验或数学建模来获得。实验方法是通过给系统输入特定的信号，然后测量输出信号进行分析得出传递函数。数学建模方法是根据系统的物理特性和数学模型，推导出系统的传递函数。

一般来说，传递函数的形式为G(s) = Kp + Ki/s + Kd*s，其中Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分增益，s为复变量。在确定传递函数后，我们可以根据系统的要求来选择合适的PID参数。

其次，我们需要调整PID参数来实现系统的自动控制。调整PID参数主要分为手动调节和自动调节两种方法。

手动调节方法需要根据经验和专业知识来进行。一般来说，我们首先将积分和微分增益设为零，只调节比例增益，使得系统的响应能够快速且稳定地达到期望值。然后逐步增加积分增益，以提高系统的稳定性和抑制静态误差。最后再逐步增加微分增益，以增强系统的抗扰性能。

自动调节方法主要使用一些专门的算法和工具来进行。常见的自动调节算法包括Ziegler-Nichols算法和模糊PID控制算法等。这些算法可以根据系统的响应曲线自动计算出合适的PID参数。

综上所述，求PID传递函数的方法主要包括确定系统的特性和进行传递函数求解，以及根据系统要求调整PID参数的手动和自动调节方法。