怎么配置stm32h750的fdcan2为经典can500k

配置STM32H750的FDCAN2（Flexible Data Collector/Analyzer）模块作为CAN500Kbps的经典CAN模式通常涉及以下几个步骤：

1. **寄存器初始化**:
- 首先，需要启用并配置FDCAN控制器。设置`RCC_APB1ENR`寄存器中的`CANEN`位，激活CAN时钟。
- 然后，在`CR1`寄存器中选择工作模式，比如设置`EXTI`位为1，启用外部中断，并配置合适的滤波器。

2. **波特率配置**:
- 为了实现500kbps的波特率，打开`BTR1`寄存器。该寄存器用于基本传输速率（BTR）。计算出适当的值，比如使用公式 `BTR1 = (SJW + 1) + 2 * TSEG1 + 8 * BRP`, 其中 `SJW` 是相位跳跃宽度，`TSEG1` 是第一个时间段，`BRP` 是波特率预分频系数。对于500kbps，BRP通常为16，其他值取决于具体的系统配置。

3. **滤波器配置**:
- 使用`FILTERx`寄存器配置接收过滤器，确定想要接收哪些ID。经典CAN允许无过滤器或标准ID过滤。

4. **中断管理**:
- 设置`IER`寄存器以启用相应的中断，例如RXNE（接收就绪）和ERR（错误）中断，以便在有数据或错误发生时处理。

5. **启动CAN**:
- 写入`TCR1`寄存器，将`TCR1 Bits.CEN`置1来开始发送和接收操作。

以下是部分关键代码示例，但实际应用时请参照STM32CubeMX等官方工具生成的驱动程序代码：

// Enable CAN clock
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

// Set CAN mode to classic
FDCAN_ChannelTypeDef canChannel;
canChannel.Instance = FDCAN2; // Assuming you want to use FDCAN2
canChannel.Init.Mode = FDCAN_NORMAL;
canChannel.Init.Prescaler = FDCAN_PSC_16; // For 500kbps
canChannel.Init.BaudRatePrescaler = FDCAN_BRP_16;
canChannel.Init sjw = FDCAN_SJW_1;
canChannel.Init.Tseg1 = FDCAN_TSEG1_1;
canChannel.Init.Tseg2 = FDCAN_TSEG2_1;
HAL_FDCAN_Init(&canChannel);

// Configure and enable CAN filters
// ...

// Set interrupt masks and priorities
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_IRQn, YOUR_INTERRUPT_PRIORITY, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_IRQn);

// Start the CAN module
HAL_FDCAN_Start(&canChannel);