能否提供一份用OpenCV编写的C++代码示例，用于智能小车的自动循迹功能？

当然可以，下面是一个简单的OpenCV C++代码示例，它展示了如何使用OpenCV处理摄像头输入，并通过颜色跟踪来实现智能小车的自动循迹功能。这个例子假设我们正在追踪红色目标。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

// 定义颜色范围
cv::Scalar lowerColor(0, 50, 50);
cv::Scalar upperColor(10, 255, 255);

int main(int argc, char** argv)
{
    cv::VideoCapture cap(0); // 使用默认摄像头
    if (!cap.isOpened())
    {
        std::cerr << "Error opening camera." << std::endl;
        return -1;
    }

    while (true)
    {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;

        if (frame.empty()) break; // 如果读取帧失败则退出

        cv::cvtColor(frame, frame, cv::COLOR_BGR2HSV); // 转换到HSV空间以便于颜色检测
        cv::inRange(frame, lowerColor, upperColor, frame); // 创建掩码，仅保留红光区域

        cv::threshold(frame, frame, 127, 255, cv::THRESH_BINARY); // 对图像二值化

        // 找到轮廓并选择最大的一个作为目标
        std::vector<std::vector<cv::Point>> contours;
        cv::findContours(frame, contours, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_SIMPLE);
        cv::sort(contours, [](const std::vector<cv::Point>& a, const std::vector<cv::Point>& b) {return a.size() > b.size();});

        if (!contours.empty())
        {
            cv::RotatedRect rect = cv::minAreaRect(contours[0]); // 计算最小外接矩形
            double angle = rect.angle * CV_PI / 180; // 将角度转换为弧度

            // 根据角度调整小车的转向命令...
            // 这里只是一个简化版的示例，实际应用中你需要将角度转换为具体的控制信号，如PWM脉冲等
            int steering_angle = angle * 180 / CV_PI; // 可能需要限制角度范围

            // 显示结果
            cv::drawContours(frame, contours, 0, cv:: Scalar(255, 0, 0), 2);
            cv::putText(frame, "Angle: " + std::to_string(steering_angle), cv::Point(10, 30),
                        cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, cv::Scalar(0, 255, 0), 1);
        }

        cv::imshow("Tracking", frame);
        if (cv::waitKey(1) == 27) break; // 按ESC键停止
    }

    cap.release();
    cv::destroyAllWindows();

    return 0;
}