vins-mono的边缘化分析

vins-mono是一种基于单目相机的视觉惯性里程计系统，可以用于实现相机的定位和建图。边缘化分析是vins-mono系统中的一个重要步骤，用于优化状态变量并更新系统的状态估计。

边缘化分析是一种对非关键状态变量进行消除的方法，可以将状态变量的数量降至最小化，从而简化状态估计问题。在vins-mono系统中，边缘化分析用于消除相机的姿态变量和特征点的位置变量，保留相机的速度和加速度等惯性测量单元的状态变量。

在边缘化分析中，可以通过计算雅可比矩阵来消除非关键状态变量。雅可比矩阵是状态变量和观测变量之间的导数矩阵，可以用于计算状态变量的边缘概率分布。通过计算雅可比矩阵，可以将非关键状态变量从状态估计中消除，并更新系统的状态估计。

总之，边缘化分析是vins-mono系统中的一个重要步骤，可以用于优化状态变量并更新系统的状态估计，从而实现相机的定位和建图。