stm32f103cb基于HAL库的CAN代码，接收为中断接收，HAL版本为V1.1.10.0

在STM32F103CB上使用 HAL 库 V1.1.10.0 实现基于中断的CAN（Controller Area Network）接收，你需要做以下步骤：

1. 初始化CAN模块:

Can_HandleTypeDef hcan;
void MX_CAN_Init(void)
{
    hcan.Instance = CAN1; // 使用CAN1实例，如果你使用的是CAN2请更改这里
    hcan.Init.Prescaler = CAN_Prescaler_10;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimingBaseUnit = CAN_TBUTCycles_1000;
    hcan.Init.BS1Duration = CAN_BS1_5TQ;
    hcan.Init.BS2Duration = CAN_BS2_5TQ;
    HAL_CAN_Init(&hcan);
}

2. 配置接收滤波器:

void MX_CAN_FilterConfig(void)
{
    static CAN_FilterTypeDef canFilterDesc[] = { ... }; // 编写你的过滤器配置
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, canFilterDesc, sizeof(canFilterDesc)/sizeof(CAN_FilterTypeDef));
}

3. 开启中断并配置中断处理函数:

void MX_CAN InterrruptConfig(void)
{
    __HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan, CAN_IT_RXNE); // 启用RXNE中断
    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn); // 开启相应的CAN中断
    HAL_NVIC_SetPriority(CAN_IRQn, 0, 0); // 设置中断优先级
}

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    // 这里是接收完成回调函数，当有新的数据到达时会被调用
    uint8_t *pData = (uint8_t *)hcan->RxMsg.Data;
    ... 处理接收到的数据 ...
}

// CAN中断服务函数
void CAN_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
    if(__HAL_CAN_GET_FLAG(&hcan, CAN_FLAG_RXNE)) {
        HAL_CAN_MasterRequestRcvMsg(&hcan, CAN矜骄RqMode_Acknowledge);
        HAL_CAN_IRQHandler(&hcan); // 再次处理中断，防止遗漏其他中断
    }
}

4. 在主循环中检查中断请求:

while (1)
{
    HAL_Delay(1000); // 稳定周期性检查
    if (__HAL_CAN_GET_FLAG(&hcan, CAN_FLAG_RXNE)) {
        HAL_CAN_MasterRequestRcvMsg(&hcan, CAN矜骄RqMode_Acknowledge);
        HAL_CAN_IRQHandler(&hcan); // 处理中断
    }
}