ubantu20.06配置ORB

### Ubuntu 20.04 上配置 ORB SLAM

#### 准备工作
为了在Ubuntu 20.04上顺利配置ORB SLAM，需确认当前使用的桌面环境是X11还是Wayland。这影响到后续图形界面程序的表现和兼容性。通过`echo $XDG_SESSION_TYPE`可以查询当前会话类型[^1]。

#### 安装依赖库
ORB SLAM的编译与运行依赖于多个软件包的支持，在开始之前应确保这些工具已就绪：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install cmake git libopencv-dev libsuitesparse-dev qhull-bin \
libqhull-dev libboost-all-dev python3-pip -y
pip3 install numpy scipy matplotlib pillow

对于某些特定版本的ORB SLAM可能还需额外安装ROS (Robot Operating System)，具体取决于项目需求。

#### 获取并构建ORB SLAM源码
从GitHub仓库克隆最新版ORB_SLAM代码至本地计算机，并按照官方文档指示完成CMakeLists.txt文件中的路径设置以及参数调整后执行如下指令来编译工程：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

上述过程假定读者已经具备基本的Linux操作技能并且熟悉Git命令行工具；另外需要注意的是不同分支下的README.md通常包含了更详细的搭建指南，请务必仔细阅读。

#### 测试验证
当一切准备妥当时就可以尝试启动示例应用程序来进行初步的功能测试了。比如双目视觉模式下可参照以下方式调用预设场景数据集进行离线处理：

# 假设位于ORB_SLAM2根目录下
./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml PATH_TO_SEQUENCE_MAV0

这里假设用户拥有合适的硬件设备（如摄像头）或者能够获取相应的图像序列资料用于实验目的。