4G+远程控制+无人机+无人船+APM

这些引用内容提到了一些关于无人机和无人船的远程控制方面的信息。其中，引用提到了华为巴龙5000工业级5g通信模组，适合大一些的无人机、无人车、无人船上使用；引用和引用[3]则分别提到了两种不同重量的数传图传模块，支持的飞控类型为APM和Pixhawk，支持的网络类型包括WiFi、3G、4G和5G，支持的摄像头类型为板载MIPI-CSI接口摄像头和USB外接UVC摄像头，可以进行远程控制和图传传输。如果您想了解更多关于4G+远程控制+无人机+无人船+APM的信息，可以参考这些引用内容。

相关问题

px4+固定翼姿态控制

PX4是一款开源的飞行控制软件，用于无人机的飞行控制。固定翼姿态控制是PX4中的一个重要功能，用于控制无人机在空中的姿态，包括横滚（roll）和俯仰（pitch）。

在PX4中，固定翼姿态控制的代码主要包含在`control_attitude()`函数中。在这个函数中，首先会检查是否启用了姿态控制，即`_vcontrol_mode.flag_control_attitude_enabled`是否为真。然后，会检查横滚和俯仰的目标姿态是否是有限的值，即`PX4_ISFINITE(_att_sp.roll_body)`和`PX4_ISFINITE(_att_sp.pitch_body)`是否为真。如果满足这些条件，就会调用横滚和俯仰的姿态控制器进行控制。

具体的姿态控制算法和参数设置可以根据具体的需求进行调整和优化。在PX4的固件版本1.13.2中，可以通过修改相关的参数来实现对固定翼姿态控制的调整和配置。

四旋翼无人机＋led

对于四旋翼无人机加上LED的问题，可以通过以下步骤来实现：

1. 首先，你需要了解无人机的硬件平台和控制系统。根据引用，该项目是在STM32平台上运行rt-thread的四旋翼无人机系统。因此，你需要熟悉STM32平台和rt-thread操作系统的使用。

2. 接下来，你需要了解如何控制LED。通常，LED是通过GPIO引脚控制的。你可以使用STM32的GPIO库来控制LED的亮灭。

3. 在代码中，你可以将LED的控制与无人机的飞行状态相关联。例如，当无人机解锁并开始飞行时，LED可以闪烁表示飞行状态。当无人机降落或解锁失败时，LED可以保持亮灭。

4. 最后，你需要将LED的控制代码集成到无人机的控制系统中。这可能涉及到修改现有的代码或添加新的代码模块。

下面是一个示例代码，演示了如何在STM32平台上控制LED的亮灭：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义LED引脚
#define LED_PIN GPIO_Pin_13
#define LED_GPIO_PORT GPIOG

int main(void) {
    // 初始化LED引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(LED_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    while (1) {
        // 控制LED亮灭
        GPIO_SetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);   // 点亮LED
        delay(1000);                            // 延时1秒
        GPIO_ResetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN); // 熄灭LED
        delay(1000);                            // 延时1秒
    }
}

// 延时函数
void delay(uint32_t ms) {
    ms *= 3360;
    while (ms--) {
        __NOP();
    }
}

请注意，以上代码仅为示例，实际使用时需要根据具体的硬件平台和控制系统进行适当的修改。