fast lio和fast lio2算法的优劣对比
时间: 2023-09-16 11:15:36 浏览: 147
Fast LIO和Fast LIO2都是基于LIO算法的改进版本,用于激光SLAM中点的地图构建和占据网格地图更新。相比于LIO,Fast LIO2有更高的精度和速度。Fast LIO2在计算点云时能够快速处理噪声点,过滤掉无效信息,提高了地图的精度。此外,Fast LIO2还充分利用了GPU加速,大幅提高了计算速度。
综上所述,Fast LIO2比Fast LIO更加优秀,具有更高的精度和更快的速度。
相关问题
fast lio系列有哪些算法
Fast lio系列是一系列的优化算法,主要用于解决大规模线性整数规划问题。它的目标是通过有效地处理线性松弛问题来提高整数规划的求解效率。Fast lio系列的算法包括以下几种:
1. Fast lio:最初的Fast lio算法,使用了线性松弛问题的最大度规则来选择分支变量,并通过加速线性规划求解器来提高性能。
2. Fast lio 2:Fast lio的改进版本,引入了分支变量选择策略的灵活性,以在不同情况下选择最优的分支变量。
3. Fast lio 3:Fast lio的进一步改进,引入了更多的分支变量选择策略,并采用了一种基于线性松弛问题的启发式方法来提高性能。
4. Fast lio 4:Fast lio系列的最新版本,引入了更多的启发式方法和优化技巧,以进一步提高整数规划求解的效率。
这些算法都是针对大规模线性整数规划问题的优化算法,旨在提高求解效率并获得更好的解。
MID360 FAST-LIO2
MID360 FAST-LIO2是一种基于Livox激光MID-360雷达和FAST-LIO2激光SLAM算法的建图系统。下面是使用MID360 FAST-LIO2的步骤:
1. 安装Livox激光MID-360 SDK2和ROS2驱动。按照README文件中的说明进行安装。
2. 配置ROS2驱动。livox_mid360_driver_ws工程中,修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件中的参数。将cmd_data_ip改为192.168.1.50,将下面的ip改为雷达的IP地址,最后两位为雷达S/N码的最后两位数字。这样配置后,才能发布雷达和IMU的数据。
3. 编译并运行ROS2驱动。在livox_mid360_driver_ws目录下执行以下命令:
```shell
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
```
4. 下载并安装Livox Viewer2。可以从Livox官网的下载页面(https://www.livoxtech.com/downloads)下载Livox Viewer2。
5. 下载并安装LIO-Livox和Livox-Mapping。可以从Livox-SDK的GitHub页面(https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox和https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping)下载相应的代码。
6. 配置LIO-Livox。根据LIO-Livox的README文件中的说明进行配置。
7. 启动Livox Viewer2,并连接MID-360雷达。
8. 启动LIO-Livox。在LIO-Livox的工程目录下执行以下命令:
```shell
roslaunch lio_livox lio_livox.launch
```
9. 启动Livox-Mapping。在Livox-Mapping的工程目录下执行以下命令:
```shell
roslaunch livox_mapping livox_mapping.launch
```
通过以上步骤,你就可以使用MID360 FAST-LIO2进行建图了。