将Rtab的后端和liom的后端比较

Rtab和LIO-Mapping都是基于激光雷达的后端SLAM算法，它们的主要区别在于：

1. 前端特征提取方式不同。Rtab使用SURF/SIFT特征，而LIO-Mapping则使用类似LOAM的角点和面特征提取方法。

2. 后端优化方式不同。Rtab使用基于图优化的后端优化方法，而LIO-Mapping使用基于非线性优化的后端优化方法。

3. 功能不同。Rtab提供了更完整的SLAM功能，包括回环检测、地图构建、路径规划等，而LIO-Mapping目前只提供了地图构建功能。

4. 实时性能不同。LIO-Mapping的实时性能更好，能够在较低的计算资源下运行，而Rtab需要更高的计算资源才能保证实时性能。

综上所述，Rtab和LIO-Mapping都有各自的优缺点，具体选择哪个算法取决于具体的应用场景和需求。