请详细说明如何在MC9S12微控制器上配置PWM模块来实现精确的电机速度控制，包括配置步骤和编程代码示例。

在MC9S12微控制器中配置PWM模块以实现电机速度控制，主要涉及对相关寄存器的配置和编程，以实现对PWM周期和占空比的精确控制。以下是详细的配置步骤和代码示例：

参考资源链接：[MC9S12微控制器的PWM与ECT模块详解](https://wenku.csdn.net/doc/30d1xni1n1?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，初始化PWM模块，需要设置PWM时钟源（PWMCCLK），配置PWM控制寄存器（PWMPRCLK和PWMCTL）以产生所需的PWM频率。此外，还需要配置各个PWM通道的启用寄存器（PWME）和占空比寄存器（PWMDTYx）。

示例代码如下：

// 初始化PWM模块的配置代码
void PWM_Init(void) {
    // 设置PWM时钟源为总线时钟，预分频为2，产生1MHz的PWM时钟
    PWMCCTL = 0x80; // 设置预分频器为2
    PWMPRCLK = 0x00; // PWM时钟源设置为总线时钟
    PWMCCLK = 0x01; // 启动PWM时钟

    // 启用PWM通道
    PWME = 0x01; // 假设使用通道0

    // 设置PWM周期，这里以1kHz为例
    PWMPER0 = 999; // 周期寄存器值为1000-1

    // 设置PWM占空比，这里以50%为例
    PWMDTY0 = 499; // 占空比寄存器值为周期的50%
}

在上述代码中，我们首先设置了PWM的时钟源和预分频器，以确定PWM的频率。然后通过修改PWMPER0和PWMDTY0寄存器的值来配置PWM周期和占空比。这里的周期值是999，占空比值是499，表示周期为1000个时钟周期，占空比为50%。

在电机控制应用中，改变PWMDTY0寄存器的值即可调节电机的速度。例如，要增加电机速度，可以增加PWMDTY0的值，反之则减少该值。

以上代码只是一个简单的初始化示例，实际应用中可能需要根据具体的硬件连接和电机参数进行调整。此外，还需要编写相应的主循环代码或中断服务程序来不断调整PWM占空比，以实现对电机速度的精细控制。

在深入学习MC9S12微控制器的PWM模块配置和编程时，可以参考《MC9S12微控制器的PWM与ECT模块详解》这份资源。它详细介绍了PWM模块和ECT模块的相关寄存器，并提供了实际应用实例和编程示例，有助于更好地理解和应用MC9S12微控制器实现电机控制等实际项目。

参考资源链接：[MC9S12微控制器的PWM与ECT模块详解](https://wenku.csdn.net/doc/30d1xni1n1?spm=1055.2569.3001.10343)