基于图优化的激光slam

基于图优化的激光SLAM是一种利用激光雷达数据进行实时定位与地图构建的方法。该方法通过优化一个包含所有历史观测和机器人位姿的图来实现精确的定位和地图构建。具体来说，该方法将机器人所在的环境建模成一个无向图，其中节点表示机器人的位姿，边表示机器人在不同位姿下观测到的地标之间的连线。然后，利用优化算法对这个图进行优化，使得所有观测和机器人位姿的估计误差最小化。这个过程可以通过非线性优化算法来实现，比如基于因子图的优化方法，如GTSAM和ISAM等。通过这种方法，可以获得高精度的机器人定位和地图构建结果。