matlab ransac代码
时间: 2023-07-02 14:23:38 浏览: 65
以下是一个基本的 MATLAB RANSAC 代码示例,用于拟合一条直线:
```matlab
function [inliers, bestModel] = ransac(points, iter, threshDist)
% Initialize variables
bestInNum = 0;
bestModel = [];
for i=1:iter
% Randomly select 2 points
idx = randperm(size(points, 1), 2);
p1 = points(idx(1), :);
p2 = points(idx(2), :);
% Fit a line to these 2 points
model = polyfit([p1(1), p2(1)], [p1(2), p2(2)], 1);
% Calculate distances between all points and the line
distances = abs(points(:, 2) - polyval(model, points(:, 1)));
% Count inliers (points closer than threshold)
inliers = points(distances < threshDist, :);
inNum = size(inliers, 1);
% Update best model if this one is better
if inNum > bestInNum
bestInNum = inNum;
bestModel = model;
end
end
% Re-fit the best model to all inliers
bestModel = polyfit(inliers(:, 1), inliers(:, 2), 1);
end
```
在这个例子中,输入参数 `points` 是一个 $n \times 2$ 的矩阵,其中每行表示一个点的 $(x, y)$ 坐标。`iter` 表示迭代次数,`threshDist` 是一个阈值,用于判断哪些点被认为是 inliers。输出变量 `inliers` 是一个 $m \times 2$ 的矩阵,其中每行表示一个被认为是 inlier 的点的 $(x, y)$ 坐标,`bestModel` 是拟合到所有 inliers 的最佳模型。